Comme tout système embarqué autonome, la réalisation du prototype de démonstration du concept passe par une étude relative au dimensionnement du système. Les aspects mécaniques et simulations sont traités dans un autre axe de travail . L’électronique développées pour ce projet devra répondre à diverses contraintes :
– faible consommation
– grande fiabilité
– implémentation de l’algorithme de régulation
Une première partie de l’étude concerne la réalisation des algorithmes de régulation du système mécanique tel que défini par le lot 2. Cette régulation devra permettre la navigation sur les 4 foils lorsque l’ASV-Mobula est propulsé par son moteur électrique, et la stabilisation du système lorsque celui-ci est soumis à la propulsion vélique de son aile portante. Le livrable de cette première partie est un algorithme de régulation qui sera validé en simulation sur le modèle dynamique issu du lot 2. Cette validation permettra aussi la définition des mesures requises par la régulation et ainsi des capteurs nécessaires.
Une seconde partie est la définition de l’électronique d’alimentation et de régulation. Le choix des différents composants (CPU, capteurs, alimentations, …) sera effectué et une étude préalable sur leur consommation énergétique. La réalisation pratique (intégration des algorithmes de régulation et câblage) suivra et des tests unitaires permettront la validation élémentaire de l’architecture électronique.
Une interface utilisateur sera développée pour pouvoir effectuer les premiers tests de validation sur le terrain. Les performances du système pourront alors être comparées à celles estimées lors du calcul mécanique du lot 2.
Enfin, puisqu’il s’agit d’un système autonome les aspects d’évitement d’obstacle et de contrôle de mission seront abordés dans la mise en place d’une fonction d’optimisation.